焊缝跟踪是由传感器和随动机构组成，从控制系统看，它以焊枪相对于坡口位置的偏差作为被调整量。焊缝跟踪技术可以补偿由工件的尺寸偏差和焊接夹具的装夹误差带来的焊缝位置的不一致或变形。它满足了弧焊工艺对焊件位置与焊缝位置的精度要求。常见的焊缝跟踪技术有以下几种类型：
1、电弧自身传感
电弧传感器的基本原理是利用焊炬与工件之间距离变化引起的焊接参数变化来探测焊炬高度和横向偏差。它的设计核心是如何从焊接电弧信号中提取出能够实时并准确反映焊炬与焊缝的偏移变化信号。
电弧传感器作为一种实时传感的器件。与其它类型的传感器相比，具有结构简单、成本低和响应快等特点，是焊接传感器的一个重要的发展方向，具有强大的生命力和应用前景，主要应用在弧焊机器人和刚性自动焊上。
TIG焊时，当弧长变化时，电弧电压变化明显，可将电弧电压作为控制量，这种方式称为AVC。熔化极气体保护焊时，当弧长变化时，焊接电流变化明显，可将焊接电流作为控制量。
2、激光跟踪
利用激光技术进行测量的传感器。它由激光发射器、激光检测器和测量电路组成。激光传感器是新型测量仪表，它的优点是能实现无接触远距离测量，具有速度快、精度高、量程大、光斑小、抗干扰能力强等优点。
工作原理是由激光发射二极管对准目标发射激光脉冲，经目标反射后激光向各方向散射。部分散射光返回到传感器接收器，被光学系统接收后成像到雪崩光电二极管上。雪崩光电二极管是一种内部具有放大功能的光学传感器，因此它能检测极其微弱的光信号，并将其转化为相应的电信号。
3、机械式跟踪
机械跟踪属于一种接触式传感器，它依靠导杆或者导轮在焊缝前方检测焊缝位置。它分为机械式和电子式，前者靠焊缝形状对导轮的强制力来导向，后者当焊枪位置发生偏差时，导杆或者导轮能经过电子装置发出偏差的大小和方向等信号，控制器将发出执行指令来修正焊枪的位置。
机械跟踪系统结构简单、成本低廉、抗干扰能力强、工作可靠、维护方便，已经成功地应用到焊接生产中。
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